Во многих источниках хатха-йога рассматривается как набор психофизических техник, позволяющих успокоить колебания ума и подготовиться к практике раджа-йоги. Некоторые исследователи переводят словосочетание хатха-yoga iyengar как йога силы или силовая йога.

Буквально это указывает на то, что практики хатха-йоги требуют значительных усилий и дисциплины, но в эзотерическом смысле под силой можно понимать энергию кундалини. Также термин хатха часто рассматривают как составленный из двух частей ха и тха. По отдельности это не слова, а слоги, формально не имеющие собственных значений. Существует несколько легенд, согласно которым учение хатха-йоги передал людям Шива . Современные исследователи связывают возникновение хатха-йоги с Матсьендранатхом и его учеником Горакшанатхом, основавшим в X—XI веках йогическую традицию натхов. Горакшанатх систематизировал существующие в его время практики работы с телом и сознанием, а также дополнил их тантрическими элементами. Хатха-йога активно развивалась в XVII—XVIII веках.